فهرست مطالب
فصل اول :  زمانبندی بلادرنگ
مقدمه
مشخصات سیستم های بلادرنگ
زمانبندی بلادرنگ
رویکردهای ایستای مبتنی بر جدول
رویکردهای ایستای مبتنی بر اولویت و با قبضه کردن
رویکردهای پویا بر اساس برنامه ریزی
رویکردهای پویا با بهترین کوشش
زمانبندی ایستا مبتنی بر جدول
زمانبندی ایستای مبتنی بر اولویت و با قبضه کردن
زمانبند مهلت زمانی
زمانبندی Linux
زمانبندی Unix SVR4
•    فصل دوم : الگوریتم های برنامه ریزی و حمایت سیستم های اجرایی برای سیستم های بلادرنگ
خلاصه
برنامه ریزی بلادرنگ
متریک های اجرا در سیستم های بلادرنگ
الگوهای برنامه ریزی
الگوریتمهای برنامه ریزی برای این الگوها
برنامه ریزی ثابت Table –Driven
برنامه ریزی priority driven preemptive
برنامه ریزی دینامیک
برنامه ریزی Best –Effort  دینامیک   
موضوعات برنامه ریزی مهم   
برنامه ریزی با محدودیتهای  توان خطا   
برنامه ریزی با احیای منابع   
سیستم اجرایی  بلادرنگ
هسته های کوچک ، سریع و اختصاصی   
توسعه های زمان واقعی برای سیستم های اجرای بازرگانی
سیستم های اجرای تحقیق
هسته MARS    ۵۰
هسته SPRING    ۵۰
هستهMARUTI 51
هسته ARTS 51
•    فصل سوم :  بررسی ارتباط میان اجزای یک سیستم جامع بلادرنگ
خلاصه    ۵۴
شرح عملگرهای بهبودیافته
تشریح مطالعات تجربی
فصل چهارم : منابع
فهرست جدول ها و شکلها
شکل ۱ – ۱ : زمانبندی یک فرایند بلادرنگ
شکل ۱ – ۲ : زمانبندی وظیفه های بلادرنگ متناوب با مهلتهای زمانی کامل شدن
شکل ۱ – ۳ : زمانبندی وظیفه های بلادرنگ نامتناوب با مهلتهای زمانی در شروع
شکل ۱ – ۴ : مثالی از زمانبندی Linux
شکل ۱ – ۵: طبقه های اولویت در SVR4
جدول ۱ -۱ : اطلاعات اجرای دو وظیفه متناوب
جدول۱ – ۲: اطلاعات اجرای پنج وظیفه نامتناوب
شکل ۳– ۱: معماری سیستم جامع
شکل ۳ – ۲ : پروتکل ارتباط RS- 232C
شکل ۳ – ۳: خطای checksum
شکل ۳ – ۴ : زمان تزریق خطا
شکل ۳ – ۵ : عملگرهای  جهش یافته
شکل ۳ – ۶ : مثالی از CRM
شکل ۳ – ۷ : مثالی از CRH
جدول ۳ – ۱: رابط میان RTOS  و برنامه
جدول ۳ – ۲ : محل تزریق خطا
جدول ۳ – ۳ : RTOS  و برنامه های کاربردی
جدول ۳ – ۴ : تعداد رابطهای بین RTOS  و برنامه
مقدمه:
مهمترین کاربرد سیستمهای بلادرنگ در رابطه با عملیات کنترل پردازش است . خاصیت مهم سیستم عاملهای بلادرنگ این است که هر فعل و انفعال با کامپیوتر بایستی یک پاسخ در مدت زمانی که از قبل تعیین شده است دریافت دارد . سیستم بایستی بتواند این زمان پاسخ را گارانتی بکند (عواقب زمان پاسخ بد در رابطه با سیستمی که یک هواپیما و یا یک کارخانه شیمیایی را کنترل میکند را میتوان براحتی تصور کرد ) . مسئله زمان پاسخ  در عمل به این معناست که معمولاً نرم افزار بصورت خاص-منظور است و به کاربرد بخصوصی اختصاص یافته است . دستگاههای جنبی چنین سیستمهایی نیز به احتمال قوی دستگاههای بخصوصی هستند . مثلاً ممکن است که از وسایل حس کننده که با سیگنالهای آنالوگ عمل می کنند به جای ترمینالهای عادی استفاده شوند